最佳答案：

在刘备入益州打刘璋的时候。

三国志记载，建安19年公元214年马超认为鲁不足与计事，内怀於邑，早有去意，又闻先主围刘璋于成都，密书请降。典略记载马超数次向张鲁请兵攻打凉州未果，又有张鲁部将杨白等嫉恨马超的能力，马超逃往氐中，继而转奔往蜀。