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清朝正规军包括八旗军和绿营军。

八旗军为清代满族的军队组织和户口编制制度，以旗为号，分正黄、正白、正红、正蓝、镶黄、镶白、镶红、镶蓝八旗。后又增建蒙古八旗和汉军八旗。

绿营军作为清代军制。其制与满洲八旗兵不同，是招募汉人组成的，因用绿色旗而名绿旗兵，又因是以营为主要基层编制亦称绿营兵。绿营兵除在京师五城戍卫以外，绝大部分分驻全国各省。在京师担任卫戍的称为巡捕五营，与八旗步军营同隶步军统领。