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日常生活中所见到的四杆机构铰链四杆机构。所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构。选定一个构件作为机架之後,直接与机架链接的构件称为连架杆,不直接与机架连接的构件称为连杆,能够做整周回转的构件被称作曲柄,只能在某一角度范围内往复摆动的构件称为摇杆。以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动,则称之为整转副,反之称之为摆转副。铰链四杆机构中,按照连架杆是否可以做整周转动,可以将其分为三种基本形式,即曲柄摇杆机构,双曲柄机构和双摇杆机构。双曲柄机构,具有两个曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。其特点是当主动日常生活中所见到的四杆机构应用
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