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位于县境中部，乾佑河与镇安河汇集处西侧。东邻铁厂、高峰镇，南与青铜关、柴坪镇相连，北接回龙镇，东北与柞水县凤镇相毗邻，西与结子、庙沟乡相壤，是全县政治、经济、文化中心。

永乐镇是陕西省商洛市镇安县政府驻地。全镇科技教育事业协调发展，精神文明建设和民主法制建设不断完善。

永乐县积极创建五好乡镇党委和五个好基层党支部和 社会主义新农村建设，镇党委连续多年被县委授予五好乡镇党委，镇城、青河、王家坪等8个基层党支部先后受到省、市、县委的表彰奖励。