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循环坐标，又称可遗坐标，是在拉格朗日函数L中不出现或在哈密顿函数H中不出现的广义坐标。1876年E.J.劳思应用循环积分，研究出将拉格朗日方程降阶的方法。N个自由度的完整系统,如果有s个可遗坐标,则原2N阶的微分方程可降低为2(N-s)阶，而仍保持拉格朗日的形式。