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永州古称零陵，因舜帝南巡崩于宁远九疑山, 娥皇、女英千里寻夫伤心落泪的故事而得名。

在春秋战国时属楚国南境，秦时属长沙郡。汉武帝元鼎六年(前111)始置零陵郡。隋初设置永州总管府，永州、零陵从此一地二名。又因潇水与湘江在城区汇合，永州自古雅称潇湘。

隋文帝统一中国后，废除州、郡、县制，实行州、县制。因零陵郡西南有“永山永水”，将零陵郡改置永州总管府。这里所说的郡西南的“永山永水”，指现在的双牌县永江乡一带的山水。自永江乡流入潇水的河流称为永江，也叫“永水”。