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刘永，字公寿，涿郡涿县人，蜀汉昭烈帝刘备之子，蜀汉后主刘禅之弟。
武元年（221年）六月，封鲁王。
建兴八年（230年），改封甘陵王。
咸熙元年（264年），蜀汉灭亡，刘永被迁往洛阳，被任命为奉车都尉，封乡侯。
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