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历史上，“王爷”分成两等：亲王和郡王，亲王是封建制度中的爵位名。在中国封建制度中，为王爵的第一等。郡王其名始于西晋。唐宋以后，郡王皆为次于亲王一等的爵号。除皇室外，臣下亦得封郡王。明代，郡王是亲王无法继承爵位的其他儿子的封号，继承爵位的嫡子封为世子，余子封为郡王。

在古代中国汉朝，皇帝会封皇子和自己的兄弟们为王，这个时候还不叫亲王。魏晋朝代开始，王爵开始分为了亲王和郡王两种等级，其中亲王多数是皇帝的儿子们和皇帝的兄弟。而郡王这时候多是用于皇子的儿子们，后来又被用于分封更多的节度使、武臣甚至文臣。到唐朝时期明确定制了皇帝兄弟皇子为王，皆封为国之亲王。

明朝时期，亲王一般正式命名为某王，甚至还有了亲王冠的出现和后来的亲王服。