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竞走起源于英国。19世纪初，英国出现步行比赛的活动。19世纪末部分欧洲国家盛行从一个城市到另一个城市的竞走旅行。1866年英国业余体育俱乐部举行首次冠军赛，距离为7英里。

竞走分场地竞走和公路竞走两种。运动员行进时，两脚必须与地面保持不间断接触，不准同时腾空，着地的支撑腿膝关节应有一瞬间的伸直，不得弯曲。比赛时，运动员出现腾空或膝关节弯曲，均给予严重警告，受3次严重警告即取消比赛资格。

1908年首次进入奥运会，当时的距离是3500米和10英里。