在人类发明象形文字以前就有了地图。人类要在一个地方定居，开展生存活动，就要记录下这地方的山川、水泽、土地状况。出走远地就要辨别方向、熟识路途的山丘、沟壑、河流、湖泽、树木、道路。没有文字就用符号、线段、极简易的图形描绘成示意地图。

公元前11世纪，周成王决定在洛河流域建洛邑。《尚书》中《洛诰》就记述了有人就图兴建的事。春秋战国时期，由于战争和管理需要，出现了不同用途的地图。《周礼》中列举执掌不同用途地图的部门二十余个。有的掌“版图”（户籍图）、有的掌土地之图、有的掌金玉锡石之地图、有的掌天下图（全国性区划图）、还有的掌兆域之图（墓葬地图）等。1977年河北平山县发现战国时中山王陵墓形式范围示意图。

战国时期，军事地图更为普遍。